Mein Hexapod: Design des Körpers

Veröffentlicht von am 1. April 2014 in Mitgliederblog

Wie im letzten Eintrag angekündigt, steht zur Zeit das Design der Körperteile meines Hexapods auf dem Plan.

OpenSCAD

OpenSCAD ist, wie der Name schon andeutet, ein OpenSource CAD Programm. Ich habe mehrere CAD Programme ausprobiert, z.B. FreeCad, Blender, aber die haben sich mir nicht wirklich erschlossen. Bei OpenSCAD programmiert man seine Objekte in einer reinen Textsprache, wodurch man einerseits sehr gute Kontrolle hat, zum anderen kann man komplexere Objekte per Skript erstellen. Letzteres habe ich genutzt, um den sinusförmigen Körper mit Python zu erstellen:

Daraus wird dann dieser OpenSCAD Code:

In meinen Augen ein weiterer Vorteil von OpenSCAD ist die Modularität. Man kann einzelne Objekte als Module definieren und dann in andere Module einbetten und weiterverwenden. Dadurch sieht die OpenSCAD Datei für das komplette Modell sehr aufgeräumt aus:

Die Dateien liegen komplett bei Github: Yet-Another-Hexapod

Körperdesign

Wie oben schon angedeutet, hat der Körper eine sinusförmige Grundform. Dabei läuft die Kurve über zweieinhalb Perioden plus jeweils eine viertel Periode vorne und hinten, was dann drei Kuppen und zwei Täler ergibt. Aus der Grundform habe ich mehrere kreisförmige Elemente ausgespart, damit das ganze nicht mehr so wuchtig aussieht. Der Körper hat insgesamt eine Grundfläche von 300mm x 200mm.

Mein Plan sieht vor, die meisten Bauteile auf dem 3D-Drucker in Plastik zu drucken. Da der Drucker nur eine Fläche von circa 200mm x 200mm hat, musste ich die Grundplatte in drei Teile zerlegen. Die Teile sind dabei identisch angelegt, um die Konstruktion zu vereinfachen.

Modellbau

Nachdem ich die Grundform der Grundplatte fertig entworfen hatte, habe ich eine Schablone in Plastik gedruckt, um damit ein Modell aus Architekturpappe zu bauen. Daran kann ich jetzt die Größenverhältnisse sehen und ich verspreche mir davon, dass ich einfacher den Rest der Körperteile entwerfen kann.

Als erstes habe ich schon eine Halterung für die Schulterservos entworfen. Dabei soll der Servo mit der Grundplatte verbunden werden und das Bein soll an der Achse montiert werden.

Fotos

Hier sind zu guter Letzt noch ein paar Fotos vom aktuellen Stand der Dinge:

Schreibe einen Kommentar

Deine E-Mail-Adresse wird nicht veröffentlicht. Erforderliche Felder sind mit * markiert.